Jaroslava Pokorná se narodila 2. srpna 1946 v Praze. Její mladší bratr Ivan Pokorný je hercem a režisérem. Tatínek byl spisovatel, překladatel, divadelní vědec a dramaturg Jaroslav Pokorný (1920-1983) a maminka překladatelka Marie Pokorná (1922-1969).
Již na gymnáziu účinkovala v dramatickém kroužku, poté studovala herectví na DAMU (1968), také hostovala v Realistickém divadle Zdeňka Nejedlého a Vinohradském divadle. Studia ukončila v roce 1968, kdy nastoupila do Realistického divadla (1968 – 1991). Po přejmenování v Divadlo Labyrint zde Jaroslava Pokorná setrvala až do roku 1998.
Po tomto roce byla bez stálého angažmá, ale i tak vystupovala v různých divadlech v Praze (Divadlo v Řeznické, Dejvické divadlo), působila i jako nápověda v Divadle v Dlouhé, pracovala také pro charitativní Společnost Duha, jako herečka byla žádaná i mimo Prahu (Kladno, Příbram, brněnské divadlo Husa na provázku).
V základní umělecké škole v Praze-Modřanech působila jako lektorka taneční výchovy. Absolvovala postgraduální studium na DAMU pod vedením Ivana Vyskočila a na divadelní fakultě dnes působí jako odborná asistentka herecké výchovy.
Jaroslava Pokorná prošla rolemi od temperamentních dívek až po psychologicky složitější charaktery. Z jejích starších rolí jmenujme například Racek, Zkrocení zlé ženy, Višňový sad, Sluha dvou pánů, a moderních například Milenci z kiosku, Asanace.
V posledních letech hraje v Divadle v Dlouhé role starších svérázných žen, například Soudné sestry, Mámení mysli, Past na myši. V roce 2005 získala Jaroslava Pokorná Cenu Alfréda Radoka za roli Hedviky v představení Divoké kachny.
Pro film začala Jaroslava Pokorná pracovat už za studií, například Souhvězdí panny, Sedm zabitých nebo Hřích boha od polské režisérky Agnieszky Holland, kde si zahrála hlavní roli. V pozdějších letech to byly například F. L. Věk (1971), Byl jednou jeden dům (1974), Vlak dětství a naděje (1985), Smradi (2002), Městečko (2003), zvláště pak v oceněném filmu Nuda v Brně (2003).
Zatím posledním filmem Jaroslavy Pokorné byla Hodina klavíru z roku 2007.
Jaroslava Pokorná je autorkou autobiografické knihy Maminka není doma, kterou napsala v roce 2006. Je matkou dvou dcer, Marie a Barbory.